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工業(yè)機器人精度標(biāo)準(zhǔn)
工業(yè)機器人精度標(biāo)準(zhǔn)

工業(yè)機器人精度標(biāo)準(zhǔn)

所屬分類:工業(yè)機器人軸承

發(fā)布日期:2023-05-12 16:51:19

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  工業(yè)機器人精度標(biāo)準(zhǔn)要求
  
  工業(yè)機器人精度一般指的是重復(fù)定位精度和定位精度,一般情況下重復(fù)定位精度要比定位精度高。因為重復(fù)定位精度取決于機器人關(guān)節(jié)減速機和傳動裝置的精度,而定位精度取決于機器人的算法,可以用重復(fù)定位精度來判斷機器人的工作質(zhì)量。
  
  1、重復(fù)定位精度
  
  重復(fù)定位精度指的是機器人重復(fù)多次到達一個點的位置偏差,也就是同一個位置,兩次定位到達位置間的誤差,比如要求走100mm,結(jié)果頭一次走了100.01mm,重復(fù)動作第二次走了99.99mm,那么重復(fù)定位精度就是0.02mm。
  
  2、定位精度
  
  定位精度指的是指示數(shù)值和實際數(shù)值的偏差,也就是實際到達位置和要求到達位置之間的誤差,比如要求走100mm,實際走了100.01mm,那么定位精度就是0.01mm。
  
  影響工業(yè)機器人軸承精度標(biāo)準(zhǔn)的因素
  
  1、結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計
  
  工業(yè)機器人的軸承具有長壽命、高剛性、低摩擦的使用要求,所以在設(shè)計工業(yè)機器人的時候不僅要考慮盡可能大的額定動載荷,還需要精心選擇每個結(jié)構(gòu)參數(shù)的合理值,以改善軸承零件接觸應(yīng)力分布,達到有利于潤滑油膜形成的接觸狀態(tài),提高軸承的使用壽命。
  
  2、溝道位置設(shè)計
  
  工業(yè)機器人的接觸球軸承內(nèi)、外圈采用整體結(jié)構(gòu),而且一般截面積只有相同內(nèi)徑標(biāo)準(zhǔn)軸承20%,所以就造成了保持架的徑向壁厚取值很有限,如果把溝道位置設(shè)計在軸承寬度的中心,這樣一來軸承就成了對稱結(jié)構(gòu),同時保持架兜孔底部強度和密封圈的安裝位置就將受到限制。因此,為保證軸承保持架具有足夠的強度和密封圈有足夠的安裝空間,溝道位置采取對兩側(cè)端面不對稱的設(shè)計。
  
  3、擋邊高度設(shè)計
  
  工業(yè)機器人的接觸球軸承處于工作狀態(tài)時,在承受一定的徑向載荷同時還要承受一定的軸向載荷。若承受的軸向載荷過大,可能造成鋼球與內(nèi)、外圈擋邊邊緣接觸或擋邊與滾道之間的接觸橢圓被截斷,這時候就會產(chǎn)生應(yīng)力集中,軸承套圈就會受到磨損,從而影響精度。因此,擋邊高度設(shè)計需根據(jù)軸承承受軸向載荷大小推算出軸承套圈較小擋邊高度,從而計算出套圈擋邊直徑。而在設(shè)計時考慮到接觸球軸承截面積較小,在滿足使用要求前提下,擋邊高系數(shù)取值可以比深溝球軸承小。
  
  4、密封性設(shè)計
  
  工業(yè)機器人的軸承破壞一般是因為密封性不好,因為密封性不好,空氣中的雜物或者其他污染物就容易進入軸承,從而使?jié)櫥饾u失效,導(dǎo)致軸承損壞,所以軸承的密封性很關(guān)鍵。因此,設(shè)計密封軸承時,既要考慮到密封,同時要考慮到軸承的具體工作要求和軸承的具體結(jié)構(gòu)形式。
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